Lightning Grasp: High Performance Procedural Grasp Synthesis with Contact Fields
Zhao-Heng Yin, Pieter Abbeel
尽管进行了多年的研究,但灵巧双手的实时多样化抓握合成仍然是机器人和计算机图形学中未解决的核心挑战。 我们介绍了Lightning Grasp,一种新颖的高性能过程抓握合成算法,通过最先进的方法实现量级加速,同时为不规则的,类似工具的对象实现无监督的抓握生成。 该方法避免了先前方法的许多限制,例如需要仔细调整的能量函数和敏感的初始化。 这一突破是由一个关键的见解驱动的:通过简单,高效的数据结构 - 接触场将复杂的几何计算与搜索过程脱钩。 这种抽象崩溃了问题的复杂性,使程序搜索能够以前所未有的速度进行。 我们开源我们的系统,以推动机器人操作的进一步创新。
Despite years of research, real-time diverse grasp synthesis for dexterous hands remains an unsolved core challenge in robotics and computer graphics. We present Lightning Grasp, a novel high-performance procedural grasp synthesis algorithm that achieves orders-of-magnitude speedups over state-of-the-art approaches, while enabling unsupervised grasp generation for irregular, tool-like objects. The method avoids many limitations of prior approaches, such as the need for carefully tuned energy fun...