Collision-Free Bearing-Driven Formation Tracking for Euler-Lagrange Systems
Haoshu Cheng, Martin Guay, Shimin Wang, Yunhong Che
在本文中,我们研究了由轴承驱动的跨质欧拉-拉格朗日系统跟踪形成问题,在多个移动领导者的存在下具有参数化的不确定性。 为了估计领导者的速度和加速度,我们首先为领导者系统设计了一个分布式观察者,利用基于轴承的本地化条件代替了传统的连接假设。 这个观察者,加上自适应机制,能够合成一种新的分布式控制定律,引导形成朝向目标形成,而不需要事先了解系统参数。 此外,我们根据初始形成配置建立了足够的条件,确保在整个形成演变过程中避免碰撞。 通过一个数字例子证明了拟议方法的有效性。
In this paper, we investigate the problem of tracking formations driven by bearings for heterogeneous Euler-Lagrange systems with parametric uncertainty in the presence of multiple moving leaders. To estimate the leaders' velocities and accelerations, we first design a distributed observer for the leader system, utilizing a bearing-based localization condition in place of the conventional connectivity assumption. This observer, coupled with an adaptive mechanism, enables the synthesis of a novel...