Multi-layer barrier function-based adaptive super-twisting controller
Antoine Thibault Vié, Leonid Fridman, Roberto Galeazzi and Dimitrios Papageorgiou
本文介绍了一个用于不确定一阶系统的自适应超级扭曲滑动模式控制框架,具有速率绑定扰动,其中绑定是恒定的但未知的。 正确定的屏障功能,当用于自调超扭曲控制器时,可能会引入一些与扰动速率约束的初始估计相关的保守主义。 此外,算法的离散时间实现并不一定保证闭环轨迹的界限,当两个时间样本之间发生扰动的突然变化时。 拟议方法的显著特征涉及将正半确定性屏障功能的使用扩展到Super-Twisting控制器适应,并使用“已设置障碍”方案,以确保解决方案的界限性,即使对于“不利”扰动到采样的时间比。 通过Lyapopenov分析和模拟评估闭环系统的稳定性,证明了拟议框架的功效。
This article presents an adaptive Super-Twisting Sliding Mode Control framework for uncertain first-order systems, with rate-bounded perturbations, where the bound is constant but unknown. Positive definite barrier functions, when used in self-tuning super-twisting controllers may introduce some conservatism in relation to initial estimations of the perturbation rate bound. Moreover, discrete time implementation of the algorithm does not necessarily guarantee the boundedness of the closed-loop t...