Two Constraint Compilation Methods for Lifted Planning
Periklis Mantenoglou, Luigi Bonassi, Enrico Scala, Pedro Zuidberg Dos Martires
我们研究PDDL片段中的规划,具有定性状态轨迹约束,捕获安全要求,任务排序条件以及现实世界中常见的中间子目标。 解决这些问题的一个突出方法是将其约束性地编译掉,导致一个得到最先进的规划者支持的问题。 不幸的是,现有的编译器不会扩展大量对象和高属性操作的问题,因为它们需要在编译之前解决问题。 为了解决这个问题,我们提出了两种在不接地的情况下编纂约束的方法,使它们适合大规模的规划问题。 我们证明了编译器的正确性,并概述了它们最坏情况的时间复杂性。 此外,我们还对最新的国际规划竞赛中使用的领域进行了可重复的经验评估。 我们的结果表明,我们的方法是高效的,并且产生的规划规范比基于域的编译器产生的规划规范要简洁得多,同时在与最先进的规划师一起用于规划时保持竞争力。
We study planning in a fragment of PDDL with qualitative state-trajectory constraints, capturing safety requirements, task ordering conditions, and intermediate sub-goals commonly found in real-world problems. A prominent approach to tackle such problems is to compile their constraints away, leading to a problem that is supported by state-of-the-art planners. Unfortunately, existing compilers do not scale on problems with a large number of objects and high-arity actions, as they necessitate grou...